Часть Раджа-Йоги Патанджали, включающая в себя пять так называемых «внешних» средств или шагов: яма, нияма, асана, пранаяма, пратьяхара. Иногда квалифицируется как подготовка к подлинной, высшей, Антаранга-йоге, куда входят ступени дхарана, дхьяна и самадхи (собирательно – самьяма).