Часть Раджа-Йоги Патанджали, объединяющая три завершающих ее ступени («анга» – в переводе с санскрита буквально «шаг», «антаранга» – «внутренние шаги»): дхарана, дхьяна, самадхи – иногда это называют «внутренними средствами», или собственно йогой, тогда как Бахиранга – яма, нияма, асана, пранаяма – подготовительные действия, пратьяхара – водораздел между внешними и внутренними средствами йоги.